GEF447 - Robotique

Instructeur

Le cours GEF447 est enseigné par le Capt Vincent Roberge. Vous trouverez ses coordonnées ici.

Site internet

Toutes les présentations, énoncées de laboratoires et resources du cours GEF447 sont disponibles sur ce site web.

Description officielle

La description officielle du cours comme décrite dans l’Annuaire de premier cycle :

Exposé sommaire des détecteurs et des transducteurs pour la mesure de quantités physiques ; erreurs de mesure et calibration des interfaces analogiques et numériques ; échantillonnage, quantification ; actionneurs. Réalisation de systèmes moteurs et robotiques asservis utilisant les microcontrôleurs. Réalisation de logiciels pour le contrôle de robots. Types de bras robotiques. Méthodes de contrôle de trajectoire et évitement des obstacles. Systèmes distribués à processeurs simples et multiples.
Conditions préalables : GEF243, GEF307, GEF351
L'engagement hebdomadaire : 3 - 2 - 5
Crédit(s) : 1

Structure

Le cours consiste en deux séances en classe et trois périodes de laboratoire par semaine. Les laboratoires vous donneront l’occasion de mettre en pratique les concepts de robotique vue en classe. Il y aura un examen de mi-session et un examen final, qui engloberont la matière venant des classes et des laboratoires.

  • Capteurs pour robot mobiles (semaines 1 et 2)
  • Contrôle du mouvement (semaines 3 et 4)
  • Navigation (semaines 5, 6, 7 et 8)
  • Modélisation (semaines 9 à 13)
  • Paradigmes robotiques (semaines 9 à 13)
  • Collaboration et coordination de robots (semaines 9 à 13)

Manuel

Les manuels de cours sont :

  • Robin R. Murphy. Introduction to AI Robotics, A Bradford Book, MIT Press, 2000.
  • Siegwart and Nourbakhsh. Introduction to Autonomous Mobile Robots, MIT Press, 2004.
  • Jones, Seiger and Flynn. Mobile Robots: Inspiration to Implementation, Second Edition, A K Peters/CRC Press, 1998.
  • Everett. Sensors for Mobile Robots, A K Peters/CRC Press, 1995.
  • Kelley and Pohl. A Book on C: Programming in C, 4th Edition, Addison-Wesley Professional, 1998.

Malheureusement, ces manuels n'existent pas en version française.

Laboratoire

Il y aura 5 laboratoires au cours du semestre. Votre note sera la moyenne des 5. Les labos doivent être complétés en équipe de deux. Chaque équipe recevra un robot au début du semestre et gardera ce même robot pour la durée du cours. Les rapports de labos doivent être remis à la date spécifiée sur le site internet du cours.

Devoirs

Il y aura environ 5 devoirs au cours du semestre. Les devoirs doivent être complétés individuellement et remis à la date spécifiée sur le site internet du cours.

Soumission des travaux

Les travaux remis en retard recevront une pénalité de 25% par jour ouvrable de retard. La première pénalité de 25% s'applique la minute qu'un travail est remis en retard.

Évaluation

  • 50% Examen final
  • 20% Examen de mi-session
  • 30% Labos/Devoirs

Note: Conformément à la politique de la faculté de génie, si vous n'avez pas une note de 50% sur l’examen de mi-session et l'examen final combinés, votre note sera calculée seulement sur ces deux tests et les devoirs et les laboratoires ne seront pas inclus dans votre note finale.

Mauvaise conduite dans les études

La mauvaise conduite dans les études, incluant le plagiat, la tricherie et toute autre violation du code de conduite dans les études, constitue une infraction sérieuse pour laquelle les pénalités ont une portée qui va de l’avertissement formel au renvoi. Les règlements s du CMRC concernant les études, article 23, définissent le plagiat de la manière suivante : « Utiliser le travail d'autres personnes et tenter de le faire passer pour sien, soit, entre autres, ne pas créditer une source, mal citer une source et utiliser à tort les guillemets ou la mention d'une source ». Ceci inclut aussi « Omission d'indiquer que le travail a déjà été présenté ailleurs en vue de l'obtention de crédits ». Tous les étudiants devraient consulter les avis publiés sur la mauvaise conduite dans les études contenues dans l’Annuaire du premier cycle au Collège militaire royal du Canada, article 23.